一種深部受限空間下無(wú)人有軌電機(jī)車(chē)坡度及彎道通行方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210383227.3 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114690780A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114690780A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-07-01 |
| 分類號(hào) | G05D1/02（2020.01）I;G01S17/89（2020.01）I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 朱真才;李會(huì)軍;賀思奎;高詠;葉賓;錢(qián)軍;王保瑞;閆萬(wàn)梓;張益東;曹?chē)?guó)華 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 中國(guó)礦業(yè)大學(xué) |
| 代理機(jī)構(gòu) | 徐州蘇越知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 221100江蘇省徐州市大學(xué)路1號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種深部受限空間下無(wú)人有軌電機(jī)車(chē)坡度及彎道通行方法，有軌電機(jī)車(chē)勻速在井下巷道內(nèi)行進(jìn)，通過(guò)固態(tài)激光雷達(dá)實(shí)時(shí)采集行進(jìn)過(guò)程中的道路數(shù)據(jù)并反饋給工業(yè)控制計(jì)算機(jī)獲得原始三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)包及imu數(shù)據(jù)；然后使用RANSAC算法分割出地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以及非地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)。根據(jù)采集的imu數(shù)據(jù)，計(jì)算出當(dāng)前固態(tài)激光雷達(dá)的位姿，用來(lái)反饋電機(jī)車(chē)是否在坡度上行駛，進(jìn)而得出上下坡長(zhǎng)度及位置，并在上坡時(shí)電機(jī)車(chē)加大油門(mén)，下坡時(shí)減小油門(mén)，保證車(chē)勻速正常行駛；依據(jù)巷道墻壁的形狀判斷是否為彎道，并計(jì)算彎道的曲率及彎道所處位置。使無(wú)人有軌電機(jī)車(chē)能精確識(shí)別上下坡及彎道，從而保證無(wú)人有軌電機(jī)車(chē)在礦井下的順利通行。 |
