激光雷達(dá)與姿態(tài)傳感器的相對(duì)位姿動(dòng)態(tài)標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111460529.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN114459500A 公開(kāi)（公告）日 2022-05-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN114459500A 申請(qǐng)公布日 2022-05-10
分類(lèi)號(hào) G01C25/00（2006.01）I;G01S7/497（2006.01）I;G06F17/16（2006.01）I 分類(lèi) 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 宋昇;譚鈞耀;李銳劍;趙希亭;呂文濤 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 岱悟智能科技（上海）有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 200000上海市浦東新區(qū)自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)芳春路400號(hào)1幢3層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 激光雷達(dá)與姿態(tài)傳感器的相對(duì)位姿動(dòng)態(tài)標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，包括如下步驟：S1，激光雷達(dá)與姿態(tài)傳感器在環(huán)境中自由運(yùn)動(dòng)，并分別采集點(diǎn)云、輸出空間位姿；S2，基于激光雷達(dá)與姿態(tài)傳感器的旋轉(zhuǎn)位姿和旋轉(zhuǎn)矩陣的關(guān)系，構(gòu)建優(yōu)化方程；S3，使用線性優(yōu)化求得優(yōu)化方程的最優(yōu)解，得到激光雷達(dá)與姿態(tài)傳感器之間的旋轉(zhuǎn)矩陣。本發(fā)明利用激光雷達(dá)與姿態(tài)傳感器的相對(duì)空間位姿，獲得精確的激光雷達(dá)與姿態(tài)傳感器間的實(shí)時(shí)變換關(guān)系，使得三維重建系統(tǒng)在對(duì)周?chē)h(huán)境進(jìn)行重建時(shí)能夠更加準(zhǔn)確。