基于三維特征約束的單目深度圖像位姿優(yōu)化方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111182817.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113902847A 公開（公告）日 2022-01-07
申請公布號 CN113902847A 申請公布日 2022-01-07
分類號 G06T17/00（2006.01）I;G06T7/73（2017.01）I;G06T7/33（2017.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 李銳劍;譚鈞耀;呂文濤;趙希亭 申請（專利權(quán)）人 岱悟智能科技（上海）有限公司
代理機構(gòu) 上海精晟知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 趙海鵬
地址 200000上海市浦東新區(qū)自由貿(mào)易試驗區(qū)芳春路400號1幢3層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及三維稠密重建技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于三維特征約束的單目深度圖像位姿優(yōu)化方法，包括：S100、提取所述多幀單目深度圖像的特征點，生成特征點地圖，所有特征點均不相同，且每一特征點被所述單目深度相機至少觀測到一次；S200、對每一特征點在所述特征點地圖中的世界坐標，以及所述多幀單目深度圖像中的每一幀的相機位姿進行優(yōu)化；S300、根據(jù)所述第一歐式距離、所述第二歐式距離和所述幀fi的新位姿生成誤差函數(shù)，并求解非線性最小二乘問題，得到優(yōu)化后的相機位姿。