水下機(jī)器人返航控制方法、計(jì)算機(jī)和存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710953260.4 申請日 -
公開（公告）號 CN107728627B 公開（公告）日 2021-04-16
申請公布號 CN107728627B 申請公布日 2021-04-16
分類號 G05D1/06(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 周紅坤;楊帆;韋獻(xiàn)寶;霍文軍;曾廣移;鞏宇;王文輝;黃小鳳 申請（專利權(quán)）人 中國南方電網(wǎng)有限責(zé)任公司調(diào)峰調(diào)頻發(fā)電公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 黃隸凡
地址 650051 云南省昆明市人民東路3號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種水下機(jī)器人返航控制方法、計(jì)算機(jī)和存儲介質(zhì)，包括：當(dāng)檢測到光纖信號中斷時，切換至自動返航模式，控制水下機(jī)器人維持當(dāng)前航向和當(dāng)前深度，當(dāng)光纖信號重新連接，則切換至遠(yuǎn)程控制模式，當(dāng)光纖信號未重新連接，則獲取測距聲吶的測量數(shù)據(jù)，根據(jù)測距聲吶的測量數(shù)據(jù)判定當(dāng)前水域位置；在當(dāng)前水域位置為開闊水域時，根據(jù)第一返航模式控制水下機(jī)器人返航，當(dāng)當(dāng)前水域位置為輸水管道時，根據(jù)第二返航模式控制水下機(jī)器人返航。在水下機(jī)器人的光纖信號中斷后，控制水下機(jī)器人維持當(dāng)前航向和當(dāng)前深度，以避免水下機(jī)器人不可控而導(dǎo)致航行混亂，使得水下機(jī)器人的返航更為便捷和高效，避免水下機(jī)器人滯留在輸水管道內(nèi)，從而消除安全隱患。??