一種一體化關節(jié)七軸機器人的零位標定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911364022.5 申請日 -
公開（公告）號 CN113043264B 公開（公告）日 2022-07-05
申請公布號 CN113043264B 申請公布日 2022-07-05
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 袁博;徐方;張鋒;鄒風山;劉偉;王洪陽 申請（專利權）人 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
代理機構 沈陽科苑專利商標代理有限公司 代理人 -
地址 110168遼寧省沈陽市渾南新區(qū)金輝街16號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及機器人技術領域，特別涉及一種一體化關節(jié)七軸機器人的零位標定方法；本發(fā)明先將距離傳感器和標定板安裝在機器人上；再調整機器人姿態(tài)，使距離傳感器對準所述標定板的孔位，進行第一次標定；而后將機器人的第2、4、6軸分別轉動一定角度，記錄此時機器人的各軸關節(jié)值X7；然后調整機器人姿態(tài)，通過轉動機器人的各軸，使機器人處于步驟2中的機器人姿態(tài)的對稱姿態(tài)，記錄此時機器人的各軸關節(jié)值Y7；最后將Y7減去X7，得到機器人各軸的角度差值，得到平均值，將之作為誤差對機器人的姿態(tài)進行補正，再進行標定；本發(fā)明在標定過程中只存在兩個標準姿態(tài)，簡化了標定過程僅通過簡單的減法與除法即可完成，提高了標定效率。