參數(shù)驅動馬鞍形機器人軌跡離線生成方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010730325.0 申請日 -
公開（公告）號 CN112091966A 公開（公告）日 2020-12-18
申請公布號 CN112091966A 申請公布日 2020-12-18
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 肖鵬;何旭昊;高永光;劉萬存;袁亮文;馮東旭;王彥坤;趙佳 申請（專利權）人 一重集團大連核電石化有限公司
代理機構 大連萬友專利代理有限公司 代理人 中國第一重型機械股份公司;一重集團大連核電石化有限公司
地址 116113 遼寧省大連市甘井子區(qū)棉花島路1-1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種參數(shù)驅動馬鞍形機器人軌跡離線生成方法，馬鞍曲線方程采用參數(shù)方程，其參數(shù)方程為：式中，r為大圓柱面的半徑，r′為小圓柱面的，通過所述的參數(shù)方程在離線系統(tǒng)中通過軌跡生成方法計算得到馬鞍軌跡，參數(shù)化的方式進行馬鞍軌跡的離線編程，能夠將控制焊接軌跡參數(shù)表格化，通過讀取參數(shù)表格，可一次批量化生成軌跡，并可將軌跡參數(shù)固化，提高了離線編程效率和編程質量。