三維點(diǎn)云配準(zhǔn)方法、裝置、電子設(shè)備及可讀介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110040721.5 申請日 -
公開（公告）號 CN113793370A 公開（公告）日 2021-12-14
申請公布號 CN113793370A 申請公布日 2021-12-14
分類號 G06T7/33（2017.01）I;G06T3/00（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 孫曉峰 申請（專利權(quán)）人 北京京東叁佰陸拾度電子商務(wù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京律智知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 孫寶海;袁禮君
地址 100176北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)科創(chuàng)十一街18號C座2層222室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開實(shí)施例提供一種三維點(diǎn)云配準(zhǔn)方法、裝置、電子設(shè)備及可讀介質(zhì)，該方法包括：獲取待配準(zhǔn)點(diǎn)云和基準(zhǔn)點(diǎn)云；確定待配準(zhǔn)點(diǎn)云在二維平面的第一投影圖像，第一投影圖像包括多個(gè)第一像素點(diǎn)；確定基準(zhǔn)點(diǎn)云在二維平面的第二投影圖像，第二投影圖像包括多個(gè)第二像素點(diǎn)；根據(jù)第一投影圖像的第一像素點(diǎn)和第二投影圖像中的第二像素點(diǎn)確定匹配像素點(diǎn)對，每個(gè)匹配像素點(diǎn)對包括一第一像素點(diǎn)和一第二像素點(diǎn)；根據(jù)匹配像素點(diǎn)中的第一像素點(diǎn)對應(yīng)的至少一個(gè)待配準(zhǔn)點(diǎn)云，和匹配像素點(diǎn)中的第二像素點(diǎn)對應(yīng)的至少一個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)云確定變換矩陣，以根據(jù)變化矩陣對待配準(zhǔn)點(diǎn)云進(jìn)行點(diǎn)云配準(zhǔn)操作。本公開實(shí)施例提供的技術(shù)方案能夠?qū)崿F(xiàn)大范圍點(diǎn)云的無初值快速精準(zhǔn)配準(zhǔn)。