一種基于模塊化關(guān)節(jié)的雙足機器人下肢結(jié)構(gòu)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010561457.5 申請日 -
公開（公告）號 CN111688838B 公開（公告）日 2021-04-09
申請公布號 CN111688838B 申請公布日 2021-04-09
分類號 B62D57/032(2006.01)I 分類 無軌陸用車輛;
發(fā)明人 郭廷山;孫敬颋;王恒恒;陳杰 申請（專利權(quán)）人 敬科（深圳）機器人科技有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 518000廣東省深圳市龍華區(qū)觀湖街道松元廈社區(qū)虎地排117號錦繡大地7號樓403
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于模塊化關(guān)節(jié)的雙足機器人下肢結(jié)構(gòu)，其包括：髖關(guān)節(jié)機構(gòu)、大腿件、膝關(guān)節(jié)機構(gòu)以及小腿機構(gòu)，髖關(guān)節(jié)機構(gòu)下端與大腿件轉(zhuǎn)動連接，髖關(guān)節(jié)機構(gòu)用于驅(qū)動膝關(guān)節(jié)機構(gòu)和小腿機構(gòu)前后擺動、左右擺動以及內(nèi)外旋轉(zhuǎn)；膝關(guān)節(jié)機構(gòu)固定設(shè)置在大腿件上，膝關(guān)節(jié)機構(gòu)用于驅(qū)動小腿機構(gòu)前后擺動；小腿機構(gòu)活動設(shè)置在大腿件下端且被膝關(guān)節(jié)機構(gòu)驅(qū)動前后轉(zhuǎn)動。本發(fā)明能夠?qū)㈦p足機器人腿部的重心向上調(diào)整，使得雙足機器人的腿部在擺動時慣性會更小，有助于雙足機器人更加穩(wěn)定、快速地行走。??