一種多自由度可拆卸輕型分揀機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510030595.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN104626114B 公開(kāi)（公告）日 2016-05-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN104626114B 申請(qǐng)公布日 2016-05-18
分類(lèi)號(hào) B25J9/00(2006.01)I 分類(lèi) 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 張良安;余亮;丁濤;譚玉良;王夢(mèng)濤;萬(wàn)俊;高魯文;王鵬;柏家峰 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 馬鞍山市安工大資產(chǎn)經(jīng)營(yíng)有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 南京知識(shí)律師事務(wù)所 代理人 蔣海軍
地址 243032 安徽省馬鞍山市馬向路新城東區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)一種多自由度可拆卸輕型分揀機(jī)器人，屬于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。該機(jī)器人機(jī)構(gòu)包括機(jī)架、末端執(zhí)行器、第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈，第一支鏈包括第一主動(dòng)臂、第一從動(dòng)臂、第二主動(dòng)臂以及連接桿，第二支鏈包括第三主動(dòng)臂、第三從動(dòng)臂和第三次級(jí)從動(dòng)臂，第三支鏈包括第四主動(dòng)臂和齒條；第一支鏈、第二支鏈以及第三支鏈分別由主動(dòng)臂與驅(qū)動(dòng)裝置連接，第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈均與末端執(zhí)行器連接。本發(fā)明采用平行四邊形定理和混聯(lián)支鏈結(jié)構(gòu)限制末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的兩個(gè)轉(zhuǎn)自由度，有效地解決了工業(yè)機(jī)器人開(kāi)放性和安全性的問(wèn)題，本發(fā)明具有制作簡(jiǎn)單、機(jī)構(gòu)制造成本較低等特點(diǎn)。