用于機器人定位的磁力計輔助慣性導航系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911309264.4 申請日 -
公開（公告）號 CN110954102B 公開（公告）日 2022-01-07
申請公布號 CN110954102B 申請公布日 2022-01-07
分類號 G01C21/18（2006.01）I;G01C21/04（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 時廣軼;柯諺澤;王春波 申請（專利權）人 無錫北微傳感科技有限公司
代理機構 北京商專潤文專利代理事務所（普通合伙） 代理人 陳平
地址 214000江蘇省無錫市濱湖區(qū)繡溪路58-30
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請?zhí)峁┮环N提供用于機器人定位的磁力計輔助慣性導航系統(tǒng)的方法，包括以下步驟：構建三軸加速度計、三軸陀螺儀以及三軸磁力計構成的導航系統(tǒng)；采集加速度計、陀螺儀以及磁力計輸出的數(shù)據(jù)，透過加速度計解算姿態(tài)，通過磁力計解算航向；解算速度并對速度量進行誤差補償；解算位置并對位置進行誤差補償；利用擴展卡爾曼濾波對以上信息進行處理后輸出最終的位置信息。由此，利用本申請的技術方案能夠準確反映移動機器人姿態(tài)和位置信息。