用于機(jī)器人定位的磁力計(jì)輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)及方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911309264.4 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN110954102A | 公開（公告）日 | 2020-04-03 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110954102A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-04-03 |
| 分類號(hào) | G01C21/18(2006.01)I;G01C21/04(2006.01)I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 時(shí)廣軼;柯諺澤;王春波 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 無(wú)錫北微傳感科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京商專潤(rùn)文專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 邢若蘭 |
| 地址 | 214000江蘇省無(wú)錫市濱湖區(qū)繡溪路58-30 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N提供用于機(jī)器人定位的磁力計(jì)輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的方法，包括以下步驟：構(gòu)建三軸加速度計(jì)、三軸陀螺儀以及三軸磁力計(jì)構(gòu)成的導(dǎo)航系統(tǒng)；采集加速度計(jì)、陀螺儀以及磁力計(jì)輸出的數(shù)據(jù)，透過(guò)加速度計(jì)解算姿態(tài)，通過(guò)磁力計(jì)解算航向；解算速度并對(duì)速度量進(jìn)行誤差補(bǔ)償；解算位置并對(duì)位置進(jìn)行誤差補(bǔ)償；利用擴(kuò)展卡爾曼濾波對(duì)以上信息進(jìn)行處理后輸出最終的位置信息。由此，利用本申請(qǐng)的技術(shù)方案能夠準(zhǔn)確反映移動(dòng)機(jī)器人姿態(tài)和位置信息。?? |
