基于多傳感器融合的組合導(dǎo)航方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911310476.4 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN111141273A 公開(kāi)（公告）日 2020-05-12
申請(qǐng)公布號(hào) CN111141273A 申請(qǐng)公布日 2020-05-12
分類號(hào) G01C21/00;G01C21/16;G01S19/49 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 冼承鈞;徐銘鴻;時(shí)廣軼;王春波;吳志剛;徐開(kāi)明;金玉豐 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 無(wú)錫北微傳感科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京商專潤(rùn)文專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 邢若蘭
地址 214000 江蘇省無(wú)錫市濱湖區(qū)繡溪路58-30
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了基于多傳感器融合的組合導(dǎo)航方法及系統(tǒng)，該方法包括：在GPS信號(hào)有效時(shí)，獲取初始GPS導(dǎo)航信息；獲取里程計(jì)的數(shù)據(jù)，并根據(jù)里程計(jì)的數(shù)據(jù)判斷載體是否為靜止?fàn)顟B(tài)；若載體為運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，則判斷GPS信號(hào)是否有效；若GPS信號(hào)有效，使用GPS導(dǎo)航信息修正慣性測(cè)量元件誤差并輸出導(dǎo)航結(jié)果；若GPS信號(hào)失效，使用里程計(jì)的數(shù)據(jù)修正慣性測(cè)量元件誤差并輸出導(dǎo)航結(jié)果。本發(fā)明提供的基于多傳感器融合的組合導(dǎo)航方法及系統(tǒng)，在GPS失效時(shí)，使用里程計(jì)進(jìn)行補(bǔ)償以抑制誤差發(fā)散，從而提供準(zhǔn)確的位置和方位信息，符合自動(dòng)駕駛車輛的導(dǎo)航需求，在GPS失效時(shí)，保持穩(wěn)定可靠的導(dǎo)航，提高導(dǎo)航精度和抗干擾能力，提高導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用范圍。