復(fù)雜磁擾動(dòng)場(chǎng)景MEMS電子羅盤的動(dòng)態(tài)方位角解算方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911310478.3 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111272158B 公開（公告）日 2021-12-31
申請(qǐng)公布號(hào) CN111272158B 申請(qǐng)公布日 2021-12-31
分類號(hào) G01C17/38 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 葉景成;時(shí)廣軼;王春波;徐開明;吳志剛;金玉豐 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 無錫北微傳感科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京商專潤(rùn)文專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 邢若蘭
地址 214000 江蘇省無錫市濱湖區(qū)繡溪路58-30
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了復(fù)雜磁擾動(dòng)場(chǎng)景MEMS電子羅盤的動(dòng)態(tài)方位角解算方法，包括：獲取多冗余傳感器中加速度計(jì)、磁力計(jì)和陀螺儀的輸出值；判斷是否需要進(jìn)行濾波；若需要進(jìn)行濾波，構(gòu)建擴(kuò)展卡爾曼濾波器，輸出加速度計(jì)、磁力計(jì)和陀螺儀的輸出值的最優(yōu)估值；若不需要進(jìn)行濾波，直接輸出多冗余傳感器中加速度計(jì)、磁力計(jì)和陀螺儀的輸出值；分別用傾角補(bǔ)償算法、磁場(chǎng)比例角補(bǔ)償算法和陀螺儀Z軸積分算法解算方位角；根據(jù)載體當(dāng)前運(yùn)動(dòng)姿態(tài)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，得到最優(yōu)方位角。本發(fā)明提供的復(fù)雜磁擾動(dòng)場(chǎng)景MEMS電子羅盤的動(dòng)態(tài)方位角解算方法，使MEMS電子羅盤在磁擾動(dòng)和動(dòng)態(tài)條件下，自適應(yīng)完成準(zhǔn)確的方位角解算，提高定向精度；算法結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，收斂速度快。