一種無人船自主導(dǎo)航方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510579857.8 申請日 -
公開（公告）號 CN105180942B 公開（公告）日 2018-07-20
申請公布號 CN105180942B 申請公布日 2018-07-20
分類號 G01C21/20 分類 測量；測試;
發(fā)明人 施利利;孫彬;丁寧 申請（專利權(quán)）人 安科機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣東廣和律師事務(wù)所 代理人 安科智慧城市技術(shù)（中國）有限公司;深圳中智科創(chuàng)機(jī)器人有限公司
地址 518054 廣東省深圳市福田區(qū)深南大道特區(qū)報業(yè)大廈1306房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種無人船自主導(dǎo)航方法包括：預(yù)設(shè)無人船的運行軌跡，采集無人船運行軌跡上的原始坐標(biāo)，并通過原始坐標(biāo)得到一級參考點坐標(biāo)；獲取無人船的當(dāng)前位置坐標(biāo)，并根據(jù)當(dāng)前位置坐標(biāo)判斷無人船是否偏離預(yù)設(shè)的運行軌跡；若未偏離，則利用卡爾曼濾波預(yù)測出下一個預(yù)測點坐標(biāo)；再判斷下一個預(yù)測點坐標(biāo)與對應(yīng)的一級參考點坐標(biāo)的偏差是否小于預(yù)設(shè)的第一閾值，若是，則使無人船向下一個預(yù)測點坐標(biāo)運行；否則，根據(jù)當(dāng)前位置坐標(biāo)與一級參考點坐標(biāo)確定所述無人船進(jìn)一步的運行方向。本發(fā)明的無人船自主導(dǎo)航方法解決了人為遙控或定位誤差因素造成的S型曲線運動的問題，能更加的精確對無人船進(jìn)行導(dǎo)航。另外，本發(fā)明還提供了一種無人船自主導(dǎo)航裝置。