一種動態(tài)環(huán)境三維重建方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010439078.9 申請日 -
公開（公告）號 CN111709982A 公開（公告）日 2020-09-25
申請公布號 CN111709982A 申請公布日 2020-09-25
分類號 G06T7/50(2017.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 林斌;張夢玥 申請（專利權）人 浙江四點靈機器人股份有限公司
代理機構 杭州中成專利事務所有限公司 代理人 浙江四點靈機器人股份有限公司
地址 310052浙江省杭州市濱江濱安路1180號華業(yè)高科技產(chǎn)業(yè)園4號樓2樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種動態(tài)環(huán)境三維重建方法，包括標定所采用的深度傳感器的參數(shù)，對場景采集RGB?D圖像，對所述的RGB?D圖像中的彩色圖像提取ORB特征點等步驟，本發(fā)明所提出的3D目標檢測方法相較于常規(guī)的點云匹配算法大大減少計算量，使得整個重建過程可以實現(xiàn)實時。本發(fā)明所提出的綜合了傳統(tǒng)光流法和深度學習目標檢測的動態(tài)物體檢測方法，相比于兩者分別單獨作用的檢測率和邊緣準確度更高，誤檢更少?；诖藙討B(tài)檢測法的三維重建方法能夠更快更好的剔除動態(tài)物體，進行快速精準的場景重建。??