一種基于多點(diǎn)示教的規(guī)則網(wǎng)格焊接方法、裝置、終端及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111137176.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113894800A 公開（公告）日 2022-01-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN113894800A 申請(qǐng)公布日 2022-01-07
分類號(hào) B25J9/22（2006.01）I;B25J11/00（2006.01）I;B23K37/00（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 竇逸飛;王文杰;徐項(xiàng);李鵬程;張紅光;羅天雄 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市啟玄科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市道勤知酷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 何兵;呂詩
地址 518000廣東省深圳市寶安區(qū)福海街道橋頭社區(qū)立新路2號(hào)天佑創(chuàng)客產(chǎn)業(yè)園E棟淇升廠廠房4號(hào)101
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開提供了一種基于多點(diǎn)示教的規(guī)則網(wǎng)格焊接方法、裝置、終端及存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：定義若干個(gè)示教點(diǎn)位，根據(jù)若干個(gè)示教點(diǎn)位，構(gòu)建出一矩形的四邊空間點(diǎn)位；根據(jù)四邊空間點(diǎn)位，由各邊對(duì)應(yīng)的點(diǎn)位，計(jì)算四邊的內(nèi)部點(diǎn)位；定義安全高度，根據(jù)第一預(yù)設(shè)方式，通過安全高度得出過渡點(diǎn)在工具坐標(biāo)系的坐標(biāo)；其中，示教點(diǎn)位、四邊空間點(diǎn)位和內(nèi)部點(diǎn)位為焊接點(diǎn)位，焊接點(diǎn)位為需要焊接的點(diǎn)位，過渡點(diǎn)用于焊槍完成在各個(gè)焊接點(diǎn)位過渡的動(dòng)作，使得用戶僅僅需要示教幾個(gè)示教點(diǎn)位以及設(shè)定安全高度，即可自動(dòng)生成焊接程序，與現(xiàn)有方法相比，極大的提高了編程效率，降低了機(jī)器人使用難度，特別是在對(duì)于多批次不同網(wǎng)格焊接件加工效率有明顯提高。