一種柔性關(guān)節(jié)擾動(dòng)觀測(cè)方法、力矩控制方法和設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010478640.9 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN111546346B 公開(kāi)（公告）日 2021-08-13
申請(qǐng)公布號(hào) CN111546346B 申請(qǐng)公布日 2021-08-13
分類(lèi)號(hào) B25J9/16 分類(lèi) 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 張濤;張萌;薛濤 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 上海博靈機(jī)器人科技有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 北京安信方達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 蔣冬梅;栗若木
地址 100084 北京市海淀區(qū)清華園
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種柔性關(guān)節(jié)擾動(dòng)觀測(cè)方法、力矩控制方法、擾動(dòng)觀測(cè)器、控制器、柔性關(guān)節(jié)力矩控制設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，力矩控制方法包括：根據(jù)預(yù)設(shè)的收斂時(shí)間指標(biāo)，確定有限時(shí)間收斂的擾動(dòng)觀測(cè)器參數(shù)和控制器參數(shù)；根據(jù)獲取到的柔性關(guān)節(jié)電機(jī)輸出端和柔性關(guān)節(jié)負(fù)載端的測(cè)量信息以及期望的柔性關(guān)節(jié)輸出力矩信息，確定柔性關(guān)節(jié)力矩控制的誤差變量信息；根據(jù)所述誤差變量信息和所述擾動(dòng)觀測(cè)器參數(shù)，確定擾動(dòng)估計(jì)信息；根據(jù)所述擾動(dòng)估計(jì)信息、所述誤差變量信息和所述控制器參數(shù)，確定線(xiàn)性連續(xù)的柔性關(guān)節(jié)電機(jī)力矩的控制率，按照所述控制率控制所述柔性關(guān)節(jié)電機(jī)力矩。