一種基于關(guān)鍵點的3D目標(biāo)檢測方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202110017625.9 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN112766100A | 公開（公告）日 | 2021-05-07 |
| 申請公布號 | CN112766100A | 申請公布日 | 2021-05-07 |
| 分類號 | G06N3/08(2006.01)I;G06K9/62(2006.01)I;G06N3/04(2006.01)I;G06K9/00(2006.01)I;G06K9/46(2006.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 張益新 | 申請（專利權(quán)）人 | 上海雪湖科技有限公司 |
| 代理機構(gòu) | 上海浙晟知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 楊小雙 |
| 地址 | 200050上海市長寧區(qū)長寧路999號6樓6275室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理與目標(biāo)識別技術(shù)領(lǐng)域,涉及一種基于關(guān)鍵點的3D目標(biāo)檢測方法，包括第一階段：進行模型訓(xùn)練流程,產(chǎn)生模型；第二階段：使用訓(xùn)練流程產(chǎn)生的模型,進行預(yù)測流程,產(chǎn)生3D目標(biāo)信息,從而完成3D目標(biāo)檢測；本發(fā)明基于關(guān)鍵點為LiDAR點云構(gòu)建了3D檢測網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),這是一種基于關(guān)鍵點的無錨3D檢測方法，首先,我們提出了一個分支,用于回歸3D目標(biāo)的關(guān)鍵點；接著我們提出了一個關(guān)鍵點之間連接關(guān)系的輔助訓(xùn)練模塊,該模塊通過回歸同一個3D目標(biāo)的點與點之間的連接關(guān)系實現(xiàn)框的精準(zhǔn)定位,同時該模塊使3D檢測方法無需花費額外成本即可獲得更好的性能。?? |
