機(jī)器人及其位姿計(jì)算方法、位姿計(jì)算裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110257988.X 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN113313766A 公開（公告）日 2021-08-27
申請公布號(hào) CN113313766A 申請公布日 2021-08-27
分類號(hào) G06T7/80（2017.01）I;G06T7/70（2017.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 劉拓;駱敏舟;郭發(fā)勇;李濤;劉露 申請（專利權(quán)）人 常州龍?jiān)粗悄軝C(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張勵(lì)
地址 213002江蘇省常州市新北區(qū)科技園5號(hào)樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種機(jī)器人位姿計(jì)算方法、位姿計(jì)算裝置，所述方法包括：獲取所要識(shí)別物體的三維CAD模型；根據(jù)位姿范圍內(nèi)對三維CAD模型對應(yīng)的圖像金字塔由底層至最高層的圖像進(jìn)行依次采樣，并對相似度超過閾值的圖像進(jìn)行合并以建立分層視圖；對分層視圖中每層的每個(gè)視圖投影生成二維匹配模板；將虛擬攝像機(jī)拍攝的圖像對應(yīng)的圖像金字塔與二維匹配模板進(jìn)行匹配，以獲取二維匹配位姿；根據(jù)虛擬攝像機(jī)的參數(shù)和和二維匹配位姿計(jì)算物體的三維位姿，進(jìn)而獲取機(jī)器人的三維位姿。該方法將所要識(shí)別物體的CAD模型和虛擬相機(jī)拍攝得到的圖像進(jìn)行匹配，從而達(dá)到根據(jù)單個(gè)圖像即可可靠地識(shí)別物體的三維位姿的目的，進(jìn)而可以準(zhǔn)確地獲取物體的三維位姿。