測(cè)距模型修正方法、測(cè)距方法、裝置以及自動(dòng)駕駛系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910141197.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109813278B 公開(kāi)（公告）日 2021-09-17
申請(qǐng)公布號(hào) CN109813278B 申請(qǐng)公布日 2021-09-17
分類號(hào) G01C3/00（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 孟然;夏艷秋;賴海峰;柴華;程立;王哲;龐尊瑩;李飛 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京中科慧眼科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京遠(yuǎn)立知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 李海燕
地址 100085北京市海淀區(qū)創(chuàng)業(yè)中路32號(hào)樓32-1-1-559
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種雙目相機(jī)的測(cè)距模型修正方法、測(cè)距方法、裝置以及自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，用于雙目相機(jī)的精準(zhǔn)測(cè)距。該測(cè)距模型修正方法包括：定義所述雙目相機(jī)的左相機(jī)與右相機(jī)相互平行的光軸分別為第一光軸和第二光軸；偏離所述第一光軸的為第三光軸，所述第一光軸與所述第三光軸成α1度夾角，偏離所述第二光軸的為第四光軸，所述第二光軸與所述第四光軸成α2度夾角；基于所述第一光軸與所述第二光軸得到第一測(cè)距模型，根據(jù)所述第一測(cè)距模型，所述α1度夾角以及所述α2度夾角推算出的第二測(cè)距模型。本發(fā)明通過(guò)對(duì)雙目相機(jī)的理想模型進(jìn)行修正和補(bǔ)償，使雙目相機(jī)的測(cè)距精度進(jìn)一步得到提升。