一種群體智能系統(tǒng)的編隊(duì)控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210571604.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114661069A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-06-24 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114661069A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-06-24 |
| 分類(lèi)號(hào) | G05D1/10（2006.01）I | 分類(lèi) | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 高凱;劉永芳;趙宇 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 西北工業(yè)大學(xué)深圳研究院 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 西安正華恒遠(yuǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 518057廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道高新南九道45號(hào)西北工業(yè)大學(xué)三航科技大廈25樓2501室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種群體智能系統(tǒng)的編隊(duì)控制方法，通過(guò)獲取所有智能體的位置信息以及初始信息，初始信息包括時(shí)間采樣序列、智能體初始運(yùn)行時(shí)間t=0、初始采樣時(shí)間參數(shù)k=0和目標(biāo)編隊(duì)任務(wù)完成時(shí)間Ts；確定所述系統(tǒng)中至少三個(gè)領(lǐng)航者和其余跟隨者，并確定出目標(biāo)編隊(duì)構(gòu)型和通信拓?fù)?；基于目?biāo)編隊(duì)構(gòu)型和通信拓?fù)浯_定系統(tǒng)的應(yīng)力矩陣；根據(jù)所述位置信息確定所有領(lǐng)航者的運(yùn)動(dòng)軌跡并更新所有領(lǐng)航者的實(shí)時(shí)位置信息；基于所述初始信息、應(yīng)力矩陣和所有領(lǐng)航者的實(shí)時(shí)位置信息確定出編隊(duì)控制律；根據(jù)所述編隊(duì)控制律更新所有跟隨者的實(shí)時(shí)位置信息，并在目標(biāo)編隊(duì)任務(wù)完成時(shí)間完成編隊(duì)，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了在精確的時(shí)間內(nèi)對(duì)群體智能系統(tǒng)進(jìn)行編隊(duì)，靈活地完成了復(fù)雜的編隊(duì)任務(wù)。 |
