一種拒止環(huán)境下無人機蜂群自組織方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210179938.9 申請日 -
公開（公告）號 CN114518772A 公開（公告）日 2022-05-20
申請公布號 CN114518772A 申請公布日 2022-05-20
分類號 G05D1/12（2006.01）I;H04W24/06（2009.01）I;H04W84/18（2009.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 鮑泓;潘振華;鄭穎 申請（專利權）人 中發(fā)國研信息技術研究院（北京）有限公司
代理機構 北京盛詢知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 -
地址 100053北京市西城區(qū)廣安門內(nèi)大街信息大廈B座908號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種拒止環(huán)境下無人機蜂群自組織方法，包括：構建無人機環(huán)境感知系統(tǒng)，基于所述無人機環(huán)境感知系統(tǒng)，獲取相鄰無人機個體的位置信息，建立無人機蜂群無中心控制關系模型；通過所述無人機蜂群無中心控制關系模型，分析集群任務過程及任務特點，建立任務規(guī)劃數(shù)學模型，生成任務計劃，基于所述任務計劃進行集群協(xié)同控制，最后進行效能評估。本發(fā)明為無人機設計了統(tǒng)一的態(tài)勢模型，解決了傳統(tǒng)方法中，不同傳感器數(shù)據(jù)處理存在的處理復雜度高，信息融合速度慢，難以收斂等問題。