一種自動泊車中自車定位精度檢測方法和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210057727.8 申請日 -
公開（公告）號 CN114212078A 公開（公告）日 2022-03-22
申請公布號 CN114212078A 申請公布日 2022-03-22
分類號 B60W30/06（2006.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 王軍德;蔡幼波;費騰 申請（專利權(quán)）人 武漢光庭信息技術(shù)股份有限公司
代理機構(gòu) 武漢藍寶石專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 廉海濤
地址 430000湖北省武漢市東湖開發(fā)區(qū)光谷軟件園一期以西、南湖南路以南光谷軟件園六期2幢8層208號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例提供一種自動泊車中自車定位精度檢測方法和系統(tǒng)，建立車輛的阿克曼轉(zhuǎn)向模型，并確定不同方向盤轉(zhuǎn)角下慣導(dǎo)和所述阿克曼轉(zhuǎn)向模型的軌跡數(shù)據(jù)；基于所述阿克曼轉(zhuǎn)向模型確定車輛的橫擺角速度，并對所述橫擺角速度進行積分得到第一旋轉(zhuǎn)矩陣，通過慣導(dǎo)得到第二旋轉(zhuǎn)矩陣，確定所述第一旋轉(zhuǎn)矩陣與所述第二旋轉(zhuǎn)矩陣對應(yīng)軌跡數(shù)據(jù)旋轉(zhuǎn)誤差值；基于所述旋轉(zhuǎn)誤差值修正所述阿克曼轉(zhuǎn)向模型中的角速度，以修正車輛前輪偏轉(zhuǎn)角。通過非線性優(yōu)化的方式計算出了慣導(dǎo)軌跡和阿克曼模型軌跡之間的旋轉(zhuǎn)誤差值，修正了阿克曼模型中的角速度，進而修正了前輪偏轉(zhuǎn)角，提高了方向盤轉(zhuǎn)角和前輪偏轉(zhuǎn)角的傳動比精度。