位姿估計(jì)方法、裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911410495.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111174782B 公開（公告）日 2021-09-17
申請(qǐng)公布號(hào) CN111174782B 申請(qǐng)公布日 2021-09-17
分類號(hào) G01C21/16（2006.01）I;G01S19/53（2010.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 黃浴;邸瑞輝 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 智車優(yōu)行科技（上海）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京思源智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 毛麗琴
地址 201403上海市奉賢區(qū)金齊路868號(hào)3704室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開的實(shí)施例公開了一種位姿估計(jì)方法、裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：利用粒子濾波器，確定車輛的N個(gè)位姿預(yù)測結(jié)果；其中，N為大于或等于2的整數(shù)，車輛上設(shè)置有攝像頭、慣性測量單元IMU和全球定位系統(tǒng)GPS；基于攝像頭采集的第一圖像，IMU采集的第一朝向信息，GPS采集的第一位置信息，以及預(yù)設(shè)地圖，分別確定每個(gè)位姿預(yù)測結(jié)果對(duì)應(yīng)的權(quán)重計(jì)算參考數(shù)據(jù)；基于每個(gè)位姿預(yù)測結(jié)果對(duì)應(yīng)的權(quán)重計(jì)算參考數(shù)據(jù)，確定每個(gè)位姿預(yù)測結(jié)果對(duì)應(yīng)的權(quán)重，以得到N個(gè)權(quán)重；利用N個(gè)權(quán)重，對(duì)N個(gè)位姿預(yù)測結(jié)果進(jìn)行加權(quán)求和，并將加權(quán)求和結(jié)果作為車輛的位姿估計(jì)結(jié)果。與現(xiàn)有技術(shù)相比，在進(jìn)行位姿估計(jì)時(shí)，本公開的實(shí)施例能夠保證估計(jì)結(jié)果的可靠性。