視覺傳感器快速標(biāo)定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910981795.1 申請日 -
公開（公告）號 CN110634164B 公開（公告）日 2022-06-14
申請公布號 CN110634164B 申請公布日 2022-06-14
分類號 G06T7/80（2017.01）I;G01B11/00（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 劉海慶;趙素雷;郭寅;郭磊 申請（專利權(quán)）人 易思維（杭州）科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 310051浙江省杭州市濱江區(qū)濱安路1197號3幢495室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種視覺傳感器快速標(biāo)定方法，該視覺傳感器在使用過程中位置固定；標(biāo)定過程中使用的特征點(diǎn)為機(jī)器人法蘭或抓手上的顯著點(diǎn)或者外設(shè)于機(jī)器人法蘭或者抓手上的人工標(biāo)記點(diǎn)；標(biāo)定方法包括以下步驟：視覺傳感器分別采集n個機(jī)器人位姿下的特征點(diǎn)圖像，基于機(jī)器人位姿獲取機(jī)器人法蘭坐標(biāo)到基座坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣，再依據(jù)n個不同位姿下特征點(diǎn)的相機(jī)成像方程組通過非線性最小二乘法進(jìn)行迭代求解，得到機(jī)器人基座坐標(biāo)系到相機(jī)坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣。該方法無需標(biāo)定板，適用于各種復(fù)雜現(xiàn)場環(huán)境，能在半個小時內(nèi)完成標(biāo)定，至少減少50％的時間。