清掃機器人控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011639967.6 申請日 -
公開（公告）號 CN114764239A 公開（公告）日 2022-07-19
申請公布號 CN114764239A 申請公布日 2022-07-19
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 吳翔;張濤 申請（專利權）人 深圳市普渡科技有限公司
代理機構 深圳眾鼎專利商標代理事務所（普通合伙） 代理人 -
地址 518000廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道科技園社區(qū)科發(fā)路10號維用大廈301
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種清掃機器人控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質(zhì)，其中方法部分包括：通過獲取待清掃區(qū)域的環(huán)境地圖，并根據(jù)環(huán)境地圖確定待清掃區(qū)域的外邊界和待清掃區(qū)域內(nèi)的多個障礙物，根據(jù)外邊界和障礙物邊緣繪制輪廓線，生成外邊界的邊界輪廓線和障礙物的障礙物輪廓線，根據(jù)清掃機器人的清掃范圍繪制多條在邊界輪廓線內(nèi)彼此不相交的目標線，確定目標線與邊界輪廓線、障礙物輪廓線相交的多個交點，根據(jù)多個交點、輪廓線、目標線規(guī)劃清掃機器人的清掃路徑，并控制清掃機器人按照清掃路徑清掃待清掃區(qū)域；本發(fā)明不需要進行柵格遍歷即可快速規(guī)劃清掃機器人的清掃路徑，在可快速進行清掃路徑規(guī)劃的基礎上，減少了計算量。