一種用于無(wú)人飛行器作業(yè)的自動(dòng)定高的控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201110422565.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN102541066A 公開(kāi)（公告）日 2012-07-04
申請(qǐng)公布號(hào) CN102541066A 申請(qǐng)公布日 2012-07-04
分類號(hào) G05D1/04(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 李賀春;張旭 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 保利國(guó)防科技研究中心有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 100088 北京市海淀區(qū)花園路6號(hào)應(yīng)物會(huì)議中心B座6層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于二維激光掃描儀的無(wú)人飛行器作業(yè)自動(dòng)定高的方法。所解決其問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：在無(wú)人飛行器機(jī)體上安裝二維激光掃描儀，對(duì)機(jī)體前方區(qū)域地面進(jìn)行照射掃描，獲得機(jī)體距離地面的高度以及地形掃描數(shù)據(jù)。再將激光掃描儀獲取的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)導(dǎo)入嵌入式控制板中作相關(guān)運(yùn)算處理，結(jié)合由本機(jī)慣性姿態(tài)測(cè)量單元傳來(lái)的本機(jī)姿態(tài)角度數(shù)據(jù)，計(jì)算出飛行方向上是否存在碰撞可能，是否具有危險(xiǎn)障礙物。若計(jì)算結(jié)果得出飛行器前方存在碰撞隱患，則嵌入式控制板向飛行控制器發(fā)出爬升指令。本發(fā)明的有益效果是：使無(wú)人飛行器具備了一定的對(duì)地面感知能力，在進(jìn)行低空作業(yè)可探測(cè)到來(lái)自地面的碰撞隱患，使無(wú)人飛行器能夠及時(shí)采取措施規(guī)避障礙物。