一種仿生足式機(jī)器人步足平臺融合越障及自主跟隨系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111146322.3 申請日 -
公開（公告）號 CN114104139A 公開（公告）日 2022-03-01
申請公布號 CN114104139A 申請公布日 2022-03-01
分類號 B62D57/032（2006.01）I;G05D1/02（2020.01）I;G06F30/15（2020.01）I;G06F30/20（2020.01）I;B25J19/00（2006.01）I;B25J11/00（2006.01）I 分類 無軌陸用車輛;
發(fā)明人 楊海峰;劉振宇;高連國;孫俊達(dá);高峰;李鵬飛 申請（專利權(quán)）人 北京炎凌嘉業(yè)機(jī)電設(shè)備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京東方匯眾知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 王慶彬
地址 101100北京市通州區(qū)潞苑南大街甲560號B區(qū)204-A1
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明的仿生足式機(jī)器人步足平臺融合越障及自主跟隨系統(tǒng)包括感知頭，步足控制模塊，與步足控制模塊連接的感知與跟隨控制模塊、平臺跨步行為自主動態(tài)規(guī)劃模塊以及復(fù)雜環(huán)境越障動力學(xué)建模模塊；感知頭包括分別與感知與跟隨控制模塊連接的雙目視覺相機(jī)、激光雷達(dá)以及慣導(dǎo)自定位裝置，雙目視覺相機(jī)的拍攝方向朝向正前方以獲取仿生足式機(jī)器人正前方的環(huán)境三維立體圖像信息；激光雷達(dá)的發(fā)射方向與水平方向呈一銳角以獲取仿生足式機(jī)器人前方地面區(qū)域的三維點云數(shù)據(jù)，慣性自定位裝置獲取仿生足式機(jī)器人的實時位置信息，該系統(tǒng)能夠建立復(fù)雜環(huán)境三維地圖，實現(xiàn)仿生足式機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的自主移動，并支持仿生足式機(jī)器人自動實現(xiàn)人員識別與跟隨。