機(jī)械臂作業(yè)與全身協(xié)調(diào)穩(wěn)定控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111146294.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113977575A 公開（公告）日 2022-01-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN113977575A 申請(qǐng)公布日 2022-01-28
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 楊海峰;劉振宇;高連國(guó);孫俊達(dá);高峰;李鵬飛 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京炎凌嘉業(yè)機(jī)電設(shè)備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京東方匯眾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 王慶彬
地址 101100北京市通州區(qū)潞苑南大街甲560號(hào)B區(qū)204-A1
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種機(jī)械臂作業(yè)與全身協(xié)調(diào)穩(wěn)定控制方法，獲取重物位置信息和重物的抬升目標(biāo)位置信息；規(guī)劃重物的運(yùn)動(dòng)路徑；根據(jù)機(jī)械臂的各關(guān)節(jié)的傳感信息，實(shí)時(shí)獲取重物的重量及機(jī)械臂的實(shí)時(shí)力矩；融合機(jī)械臂末端負(fù)載向機(jī)器人質(zhì)心進(jìn)行映射；根據(jù)映射的質(zhì)心對(duì)機(jī)器人的全身協(xié)調(diào)穩(wěn)定進(jìn)行控制。本發(fā)明具有穩(wěn)定性強(qiáng)、使用方便的優(yōu)點(diǎn)。