車輛的橫向控制方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210346344.2 申請日 -
公開（公告）號 CN114604251A 公開（公告）日 2022-06-10
申請公布號 CN114604251A 申請公布日 2022-06-10
分類號 B60W40/00（2006.01）I;B60W40/10（2012.01）I;B60W50/00（2006.01）I;B60W30/02（2012.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 馬姝姝;孟宇翔;張茂勝;趙慶波;汪娟;周俊杰 申請（專利權(quán)）人 雄獅汽車科技（南京）有限公司
代理機構(gòu) 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 241009安徽省蕪湖市經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)鞍山南路
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛的橫向控制方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)，其中，方法包括：獲取當前車輛的當前航向角、當前位置和當前位置在預(yù)設(shè)規(guī)劃路徑中的預(yù)瞄點；根據(jù)預(yù)瞄點與當前位置的坐標位置計算得到橫向誤差，并根據(jù)航向角和預(yù)瞄點的切線計算得到朝向誤差；將橫向誤差和朝向誤差帶入預(yù)設(shè)的Stanley算法計算得到當前車輛的前輪轉(zhuǎn)角；根據(jù)前輪轉(zhuǎn)角和方向盤轉(zhuǎn)角的預(yù)設(shè)關(guān)系得到方向盤轉(zhuǎn)角，并根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角對當前車輛進行控制。由此，通過一種改進Stanley算法，解決了Stanley算法在車輛偏移目標路徑時存在控制輸入震蕩的問題，從而使車輛控制相對平滑，魯棒性較強。