三坐標(biāo)定位器調(diào)姿運(yùn)控方法、系統(tǒng)、調(diào)姿控制器及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010534922.6 申請日 -
公開（公告）號 CN111708322B 公開（公告）日 2021-09-17
申請公布號 CN111708322B 申請公布日 2021-09-17
分類號 G05B19/404 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 鄢繼紅;周玉龍 申請（專利權(quán)）人 廣州數(shù)控設(shè)備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州市華學(xué)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 陳燕嫻;李君
地址 510530 廣東省廣州市蘿崗區(qū)觀達(dá)路22號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種三坐標(biāo)定位器調(diào)姿運(yùn)控方法、系統(tǒng)、調(diào)姿控制器及存儲介質(zhì)，該方法包括：解算剛體的平動移動量和平動方向矢量，以及剛體定軸轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動角度和轉(zhuǎn)動軸矢量；解算剛體定軸轉(zhuǎn)動過程的每個定位器的空間圓弧軌跡的圓心和半徑，并解算圓弧角速度范圍和剛體角速度范圍；進(jìn)行剛體復(fù)合運(yùn)動速度規(guī)劃并修整；按每個定位器驅(qū)動軸允許的速度范圍和加速度范圍調(diào)整剛體復(fù)合運(yùn)動的速度和加速度，重新進(jìn)行剛體復(fù)合運(yùn)動速度規(guī)劃并修整；按時間分割法進(jìn)行插補(bǔ)計算，輸出每個定位器三軸指令坐標(biāo)位置；根據(jù)每個定位器三軸指令坐標(biāo)位置和空間誤差數(shù)據(jù)進(jìn)行空間補(bǔ)償，輸出各軸驅(qū)動器的實際位置。本發(fā)明可滿足加速度要求且有冗余驅(qū)動軸，調(diào)姿過程平穩(wěn)無沖擊。