一種基于VR的高臨場視覺感知方法及相關(guān)裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111501705.8 申請日 -
公開（公告）號 CN114202639A 公開（公告）日 2022-03-18
申請公布號 CN114202639A 申請公布日 2022-03-18
分類號 G06T19/00（2011.01）I;G06F3/01（2006.01）I;B25J9/04（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 王楊;吳暉;施澤宇 申請（專利權(quán)）人 南方電網(wǎng)電力科技股份有限公司
代理機構(gòu) 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 賈小慧
地址 510000廣東省廣州市越秀區(qū)西華路捶帽新街1-3號華業(yè)大廈附樓501-503室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種基于VR的高臨場視覺感知方法及相關(guān)裝置，方法包括：獲取深度相機采集目標觀測物體的深度目標信息和VR頭戴設(shè)備的空間位姿信息，深度目標信息包括點云模型和RGB圖像，空間位姿信息包括空間位置和姿態(tài)信息；基于深度相機、VR頭戴設(shè)備和三自由度云臺進行虛實坐標映射，得到逆運動學變換模型；通過逆運動學變換模型根據(jù)空間位姿信息調(diào)節(jié)深度相機的觀測角度，得到角度變化量；根據(jù)角度變化量以及深度相機與點云模型之間的虛擬距離對RGB圖像進行比例縮放，實現(xiàn)目標觀測物體的遠近感知。本申請能夠解決現(xiàn)有基于機械臂的VR高臨場視覺感知方法受制于機械壁的運動機制，難以實現(xiàn)高質(zhì)量的實時感知，進而產(chǎn)生眩暈感的技術(shù)問題。