車輛的動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤方法、裝置、及車輛

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110510799.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113296088A 公開（公告）日 2021-08-24
申請公布號 CN113296088A 申請公布日 2021-08-24
分類號 G01S13/66（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 杜青青;鄭立元;楚玥玥;汪娟;周俊杰 申請（專利權(quán)）人 蕪湖雄獅汽車科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 劉夢晴
地址 210000江蘇省南京市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)恒達(dá)路3號科創(chuàng)基地213室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種車輛的動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤方法、裝置及車輛，其中，方法包括：分別獲取車輛周圍動(dòng)態(tài)目標(biāo)在當(dāng)前時(shí)刻的毫米波數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)，得到動(dòng)態(tài)目標(biāo)的初始障礙物狀態(tài)數(shù)據(jù)；篩除障礙物狀態(tài)數(shù)據(jù)中靜態(tài)障礙物數(shù)據(jù)和雜波數(shù)據(jù)，得到最終障礙物狀態(tài)數(shù)據(jù)；利用預(yù)設(shè)的坐標(biāo)變換矩陣對最終障礙物狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行對齊，得到車輛坐標(biāo)系下的目標(biāo)信息；與前一時(shí)刻的車輛的目標(biāo)信息相關(guān)聯(lián)，得到動(dòng)態(tài)目標(biāo)的目標(biāo)狀態(tài)，并利用卡爾曼濾波器，得到動(dòng)態(tài)目標(biāo)的跟蹤狀態(tài)。由此，解決車載相機(jī)和毫米波雷達(dá)融合的動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤問題。