一種小型高機動救援機器人行走及作業(yè)穩(wěn)定控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111355916.5 申請日 -
公開（公告）號 CN114102584A 公開（公告）日 2022-03-01
申請公布號 CN114102584A 申請公布日 2022-03-01
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 秦緒坤;陳彤;張新;李蘭蕓;楊玲;宋黎 申請（專利權）人 新興際華集團有限公司
代理機構(gòu) 北京中南長風知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 李青
地址 100022北京市朝陽區(qū)東三環(huán)中路5號樓62層、63層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種小型高機動救援機器人行走及作業(yè)穩(wěn)定控制方法，包括：基于位姿估計器獲得小型高機動救援機器人的路徑穩(wěn)定性指標；獲得小型高機動救援機器人的受力；基于路徑穩(wěn)定性指標以及受力指標獲得小型高機動救援機器人的力角穩(wěn)定裕度指標；基于小型高機動救援機器人的路徑穩(wěn)定性指標以及力角穩(wěn)定裕度指標建立路徑的穩(wěn)定性代價函數(shù)，從而獲得路徑執(zhí)行的總時間；或者建立路徑規(guī)劃超圖模型，在路徑規(guī)劃超圖模型中選取所需的起點和終點，從而獲得基于穩(wěn)定型的最優(yōu)路徑和次優(yōu)路徑，小型高機動救援機器人根據(jù)需要選擇最優(yōu)路徑或次優(yōu)路徑。還公開了對應的控制裝置、電子設備以及計算機可讀存儲介質(zhì)，提高了穩(wěn)定控制精度和效果。