一種基于視覺定位的局部地圖優(yōu)化方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911422992.6 申請日 -
公開（公告）號 CN111222514A 公開（公告）日 2020-06-02
申請公布號 CN111222514A 申請公布日 2020-06-02
分類號 G06K9/46(2006.01)I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 呂明;白陽;薛文通;李杰;馬盼;劉芳;趙蓓;王莎;王玲玲;趙彥彥 申請（專利權(quán)）人 西安航天華迅科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 陜西增瑞律師事務(wù)所 代理人 西安航天華迅科技有限公司
地址 710065陜西省西安市高新區(qū)魚化街辦天谷七路996號西安國家數(shù)字出版基地C座10層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于視覺定位的局部地圖優(yōu)化方法，能夠根據(jù)圖像特點(diǎn)，自適應(yīng)調(diào)整參數(shù)，提取質(zhì)量更高的特征點(diǎn)；能夠?qū)⑻卣鼽c(diǎn)均勻分布在圖像區(qū)域，更有利于后續(xù)的匹配過程；同時(shí)，針對傳統(tǒng)的直接采用隨機(jī)抽樣一致性方法進(jìn)行誤匹配篩選，因?yàn)闃颖军c(diǎn)過多而導(dǎo)致隨機(jī)抽樣一致性方法出現(xiàn)錯(cuò)誤的情況，采用Jaccard相似度進(jìn)行第一次篩選，降低樣本數(shù)量后，再進(jìn)行隨機(jī)抽樣一致性方法算法，能夠提高匹配的正確率，在匹配成功后，將更新特征后的圖像替代原有的地圖圖像，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對局部地圖優(yōu)化，以保證地圖的準(zhǔn)確性。??