32自由度仿生柔順內(nèi)骨骼靈巧手
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911214168.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN110842962A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-02-28 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110842962A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-02-28 |
| 分類(lèi)號(hào) | B25J15/00;B25J15/10;B25J17/02;B25J9/00 | 分類(lèi) | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 任化龍 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 深圳憶海原識(shí)科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 518116 廣東省深圳市龍崗區(qū)坂田街道崗頭社區(qū)天安云谷產(chǎn)業(yè)園一期2棟201 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種32自由度仿生柔順內(nèi)骨骼靈巧手，該靈巧手借鑒人手的解剖學(xué)結(jié)構(gòu)，手部為內(nèi)骨骼式，外表適合包覆具有一定厚度的柔性仿生皮膚層；關(guān)節(jié)采用了雙驅(qū)動(dòng)器拮抗式驅(qū)動(dòng)，兼顧柔順操作和魯棒性；采用了腱聯(lián)接件和腱鞘固定件，易于拆裝手部和腕部；五指的掌指關(guān)節(jié)都具有回旋自由度，使手指能夠自動(dòng)柔順地適應(yīng)復(fù)雜的曲面；拇指的腕掌關(guān)節(jié)具有屈伸、環(huán)轉(zhuǎn)兩個(gè)自由度，拇指掌指關(guān)節(jié)具有側(cè)擺的自由度，無(wú)名指和小指的腕掌關(guān)節(jié)具有屈伸自由度和內(nèi)收外展自由度，能夠做對(duì)掌動(dòng)作，以執(zhí)行復(fù)雜的捏取操作；多自由度關(guān)節(jié)的各自由度軸線(xiàn)正交，利于控制和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃計(jì)算；該靈巧手非常適合柔順地操作復(fù)雜形狀的物體，便于生產(chǎn)、拆裝與維護(hù)。 |
