基于多傳感器的靈巧手拮抗式控制系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911213420.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN110842952A | 公開（公告）日 | 2020-02-28 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110842952A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-02-28 |
| 分類號(hào) | B25J13/08;B25J13/00 | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 任化龍;劉陽;李文強(qiáng) | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 深圳憶海原識(shí)科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 518116 廣東省深圳市龍崗區(qū)坂田街道崗頭社區(qū)天安云谷產(chǎn)業(yè)園一期2棟201 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于多傳感器與拮抗式驅(qū)動(dòng)的靈巧手控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括由腱傳動(dòng)的拮抗式驅(qū)動(dòng)的靈巧手、關(guān)節(jié)角度傳感器、仿生皮膚中的觸覺傳感器、關(guān)節(jié)力和力矩傳感器、腱張力傳感器、傳感器管理模塊、驅(qū)動(dòng)器控制模塊、中央控制模塊；該系統(tǒng)將不同層次的力和觸覺的感知方式有效解耦，能在不同操作任務(wù)下對(duì)多種感知信息進(jìn)行靈活的綜合分析，簡(jiǎn)化了控制難度，降低了各類型傳感器（以及具有觸覺的仿生皮膚）的設(shè)計(jì)復(fù)雜度和成本；該系統(tǒng)的中央控制模塊使靈巧手能夠避免腱過度松弛或張緊，能夠控制各個(gè)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)阻尼和關(guān)節(jié)剛度，能夠兼顧柔順操作與抗干擾魯棒性，還能夠使系統(tǒng)在關(guān)節(jié)力和力矩傳感器或腱張力傳感器部分或全部缺失或工作異常時(shí)仍能可靠工作。 |
