一種基于多傳感器與拮抗式驅(qū)動的靈巧手控制系統(tǒng)
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN201911213420.7 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN110842952B | 公開（公告）日 | 2020-02-28 |
| 申請公布號 | CN110842952B | 申請公布日 | 2020-02-28 |
| 分類號 | B25J13/08(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I | 分類 | 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手; |
| 發(fā)明人 | 任化龍;劉陽;李文強 | 申請（專利權(quán)）人 | 深圳憶海原識科技有限公司 |
| 代理機構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 518116廣東省深圳市龍崗區(qū)坂田街道崗頭社區(qū)天安云谷產(chǎn)業(yè)園一期2棟201 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于多傳感器與拮抗式驅(qū)動的靈巧手控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括由腱傳動的拮抗式驅(qū)動的靈巧手、關(guān)節(jié)角度傳感器、仿生皮膚中的觸覺傳感器、關(guān)節(jié)力和力矩傳感器、腱張力傳感器、傳感器管理模塊、驅(qū)動器控制模塊、中央控制模塊；該系統(tǒng)將不同層次的力和觸覺的感知方式有效解耦，能在不同操作任務(wù)下對多種感知信息進行靈活的綜合分析，簡化了控制難度，降低了各類型傳感器（以及具有觸覺的仿生皮膚）的設(shè)計復雜度和成本；該系統(tǒng)的中央控制模塊使靈巧手能夠避免腱過度松弛或張緊，能夠控制各個關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)阻尼和關(guān)節(jié)剛度，能夠兼顧柔順操作與抗干擾魯棒性，還能夠使系統(tǒng)在關(guān)節(jié)力和力矩傳感器或腱張力傳感器部分或缺失或工作異常時仍能可靠工作。?? |
