32自由度仿生柔順內骨骼靈巧手

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911214168.1 申請日 -
公開（公告）號 CN110842962B 公開（公告）日 2021-03-12
申請公布號 CN110842962B 申請公布日 2021-03-12
分類號 B25J9/00(2006.01)I;B25J15/10(2006.01)I;B25J17/02(2006.01)I;B25J15/00(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 任化龍 申請（專利權）人 深圳憶海原識科技有限公司
代理機構 - 代理人 -
地址 518116廣東省深圳市龍崗區(qū)坂田街道崗頭社區(qū)天安云谷產業(yè)園一期2棟201
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種32自由度仿生柔順內骨骼靈巧手，該靈巧手借鑒人手的解剖學結構，手部為內骨骼式，外表適合包覆具有一定厚度的柔性仿生皮膚層；關節(jié)采用了雙驅動器拮抗式驅動，兼顧柔順操作和魯棒性；采用了腱聯(lián)接件和腱鞘固定件，易于拆裝手部和腕部；五指的掌指關節(jié)都具有回轉自由度，使手指能夠自動柔順地適應復雜的曲面；拇指的腕掌關節(jié)具有屈伸、環(huán)轉兩個自由度，拇指掌指關節(jié)具有側擺的自由度，無名指和小指的腕掌關節(jié)具有屈伸自由度和內收外展自由度，能夠做對掌動作，以執(zhí)行復雜的捏取操作；多自由度關節(jié)的各自由度軸線正交，利于控制和運動規(guī)劃計算；該靈巧手非常適合柔順地操作復雜形狀的物體，便于生產、拆裝與維護。??