基于激光雷達(dá)的無人機(jī)自主識別著陸選址方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010278168.4 申請日 -
公開（公告）號 CN111413708A 公開（公告）日 2020-07-14
申請公布號 CN111413708A 申請公布日 2020-07-14
分類號 G01S17/89(2020.01)I;G01S17/933(2020.01)I 分類 -
發(fā)明人 羅世彬;胡茂青 申請（專利權(quán)）人 湖南云頂智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 410000湖南省長沙市高新開發(fā)區(qū)麓谷大道627號海創(chuàng)科技工業(yè)園B-1棟加速器生產(chǎn)車間902
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于激光雷達(dá)的無人機(jī)自主識別著陸選址方法，包括如下步驟，步驟1：預(yù)先在基準(zhǔn)圖上選好著陸候選區(qū)域，并通過機(jī)載可見光相機(jī)拍攝的實時圖像與基準(zhǔn)圖像匹配；步驟2：機(jī)載激光雷達(dá)在200米高度，根據(jù)高度和視場角推算出選址搜索范圍，根據(jù)高度和激光雷達(dá)距離誤差參數(shù)，計算出距離誤差，還需要識別地面坡度識別結(jié)果，進(jìn)行選址，確定精確的安全降落區(qū)域；步驟3：機(jī)載激光雷達(dá)在100米高度，根據(jù)高度和視場角推算出選址搜索范圍；根據(jù)高度和激光雷達(dá)距離誤差參數(shù)，可以計算出距離誤差，確保有效檢測地面超過0.1m的障礙物。本發(fā)明具有精度高，成本小，適應(yīng)性強(qiáng)等特點。??