基于異源圖像匹配與慣性導航融合的無人機自主定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010327710.0 申請日 -
公開（公告）號 CN111504323A 公開（公告）日 2020-08-07
申請公布號 CN111504323A 申請公布日 2020-08-07
分類號 G01C21/20;G01C21/16 分類 -
發(fā)明人 羅世彬;任星宇 申請（專利權(quán)）人 湖南云頂智能科技有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 410000 湖南省長沙市高新開發(fā)區(qū)麓谷大道627號海創(chuàng)科技工業(yè)園B-1棟加速器生產(chǎn)車間902
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例提供一種基于異源圖像匹配與慣性導航融合的無人機自主定位方法，包括以下步驟：步驟1，利用慣性導航系統(tǒng)提供無人機的初始姿態(tài)θ0,γ0、磁強計得到的航向角高度計獲取的高度h0對實時圖進行變換；步驟2，獲取飛行器的精確位置和絕對姿態(tài)步驟3，通過慣性導航算法，獲取慣導的位置和姿態(tài)步驟4，對慣導的狀態(tài)進行修正。本發(fā)明實施例可以實現(xiàn)飛行器長時間的高精度定位。