一種基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的污水處理廠智能巡檢避障方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811241028.9 申請日 -
公開（公告）號 CN109213174B 公開（公告）日 2021-10-01
申請公布號 CN109213174B 申請公布日 2021-10-01
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 韓紅桂;楊金福;任明榮;裴福俊;常江;孟春霖;孫德貴 申請（專利權(quán)）人 北京北排科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京思海天達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 劉萍
地址 100124北京市朝陽區(qū)平樂園100號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的污水處理廠智能巡檢避障方法屬于智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。針對污水處理廠中障礙物可移動，巡檢環(huán)境復(fù)雜多變等特點(diǎn)，該智能避障控制方法利用前置、后置超聲波傳感器以及碰撞開關(guān)采集到的環(huán)境信息，通過模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對巡檢機(jī)器人周圍環(huán)境進(jìn)行判斷并決策，實現(xiàn)對巡檢機(jī)器人避障的智能控制，提高了巡檢機(jī)器人的運(yùn)行安全性和穩(wěn)定性；解決了傳統(tǒng)機(jī)器人避障方法無法提前避障和避障效果易受干擾的問題。實驗結(jié)果表明該方法擁有更為快速的響應(yīng)能力，對復(fù)雜巡檢環(huán)境具有更強(qiáng)的自適應(yīng)能力，實現(xiàn)巡檢機(jī)器人的智能避障控制，提高避障有效性和實時性。