瓷磚鋪貼方法和瓷磚自動鋪貼控制系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110750160.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113482301B 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN113482301B 申請公布日 2022-07-01
分類號 E04F21/22（2006.01）I;E04F21/18（2006.01）I 分類 建筑物;
發(fā)明人 張中岳;周惠興;王舜;呂燕楠;鄭曉昱 申請（專利權(quán)）人 北京建筑大學(xué)
代理機(jī)構(gòu) 寧夏三源鑫知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 100044北京市西城區(qū)展覽路1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供瓷磚鋪貼方法，屬于自動控制技術(shù)領(lǐng)域。包括：對已鋪貼于基準(zhǔn)位置的基準(zhǔn)磚進(jìn)行定點路線激光掃掠操作，確認(rèn)所述基準(zhǔn)磚rnr的中心點位于機(jī)器人坐標(biāo)系XR?YR下的基準(zhǔn)中心坐標(biāo)；根據(jù)所述基準(zhǔn)中心坐標(biāo)、相對行數(shù)、相對列數(shù)、瓷磚邊長以及瓷磚間距計算出下一塊待鋪瓷磚的目標(biāo)位置的目標(biāo)中心坐標(biāo)；從瓷磚堆中吸附一片所述待鋪瓷磚；對所述待鋪瓷磚進(jìn)行所述定點路線激光掃掠操作，計算所述待鋪瓷磚的當(dāng)前中心坐標(biāo)；根據(jù)所述目標(biāo)中心坐標(biāo)、所述當(dāng)前中心坐標(biāo)、以及補償參數(shù)計算機(jī)器人末端執(zhí)行鋪貼作業(yè)的位姿向量；執(zhí)行所述位姿向量，使所述待鋪瓷磚鋪貼至所述目標(biāo)中心坐標(biāo)所對應(yīng)的所述目標(biāo)位置。本發(fā)明還提供瓷磚自動鋪貼控制系統(tǒng)。