一種無人礦車倒車控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111635932.X 申請日 -
公開（公告）號 CN113978550A 公開（公告）日 2022-01-28
申請公布號 CN113978550A 申請公布日 2022-01-28
分類號 B62D6/00（2006.01）I;B62D137/00（2006.01）N 分類 無軌陸用車輛;
發(fā)明人 熊曉宇;潘子宇;趙志慧 申請（專利權(quán)）人 北京慧拓?zé)o限科技有限公司
代理機構(gòu) 北京力量專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 王鴻遠
地址 100190北京市豐臺區(qū)南四環(huán)西路188號十七區(qū)18號樓2層202-01室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種無人礦車倒車控制方法，包括步驟一、通過規(guī)劃模塊獲取車輛行駛的路徑信息；通過定位模塊獲取車輛的位置信息，計算出最近點；步驟二、根據(jù)最近點截斷路徑信息；并通過定位模塊的歐拉角以及定位中心的位置信息進行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換，輸出一條基于車體坐標(biāo)系的路徑信息；步驟三、根據(jù)基于車體坐標(biāo)系的路徑信息通過原始純追蹤方法計算出前輪偏角；步驟四、根據(jù)最近點的橫向誤差以及原始純追蹤計算出的前輪偏角設(shè)計罰函數(shù)，最終輸出控制轉(zhuǎn)角；步驟五、車輛按照步驟四中計算的控制轉(zhuǎn)角進行轉(zhuǎn)向。本發(fā)明所述的一種無人礦車倒車控制方法，設(shè)計了基于時間限制的抗積分飽和PI控制器的縱向控制模塊，可以保證車速穩(wěn)定控制；改進了以純追蹤方法為基礎(chǔ)增加罰函數(shù)約束的橫向控制模塊，可以減小橫向控制誤差并加快收斂速度。