機(jī)器人運(yùn)行狀況評(píng)價(jià)方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201810326340.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN108555907B | 公開（公告）日 | 2021-02-26 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN108555907B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-02-26 |
| 分類號(hào) | B25J9/16(2006.01)I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 甘中學(xué);楊勇 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 寧波市智能制造產(chǎn)業(yè)研究院 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 寧波高新區(qū)永創(chuàng)智誠專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 胡小永 |
| 地址 | 315400浙江省寧波市余姚市經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)城東新區(qū) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種機(jī)器人運(yùn)行狀況評(píng)價(jià)方法，包括步驟：采集機(jī)器人運(yùn)行過程中的振動(dòng)信號(hào)，所述振動(dòng)信號(hào)表現(xiàn)為空間坐標(biāo)下x，y，z方向的信號(hào)分量；按每采集到N個(gè)振動(dòng)信號(hào)為一組對(duì)采集到的振動(dòng)信號(hào)依次分組得到M組振動(dòng)信號(hào)；對(duì)每一組振動(dòng)信號(hào)構(gòu)造參數(shù)C，得到C1,C2,......CM，所述參數(shù)C呈正態(tài)分布，且與振動(dòng)信號(hào)的穩(wěn)定性相關(guān)；計(jì)算C1,C2,......CM的均值μ和均方差σ；對(duì)于M組之后的每一組振動(dòng)信號(hào)按上述步驟計(jì)算參數(shù)C＇，并計(jì)算機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)的評(píng)分值E，E的值若低于預(yù)定值，則說明機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)存在異常。本發(fā)明中對(duì)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)振動(dòng)信號(hào)進(jìn)行采集，通過振動(dòng)信號(hào)能夠客觀準(zhǔn)確地評(píng)價(jià)機(jī)器人運(yùn)行狀況。?? |
