一種基于雙目視覺的車輛路面特征識別及三維重建方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110412157.5 申請日 -
公開（公告）號 CN113129449A 公開（公告）日 2021-07-16
申請公布號 CN113129449A 申請公布日 2021-07-16
分類號 G06T17/20（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 王楊;王銘浩;宋潤澤;趙世杰;李朝健 申請（專利權(quán)）人 浙江孔輝汽車科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 吉林省長春市新時代專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 劉云朋
地址 313000浙江省湖州市吳興區(qū)南太湖高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)園區(qū)工業(yè)路18號-102
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于雙目視覺的車輛路面特征識別及三維重建方法，所述方法包括以下步驟：步驟1、路面特征識別；步驟1.1、離線數(shù)據(jù)采集及預(yù)處理；步驟1.2、離線利用預(yù)處理的數(shù)據(jù)對YOLO網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行訓(xùn)練；步驟1.3、在線調(diào)用訓(xùn)練好的模型進(jìn)行檢測；步驟2、雙目立體攝像頭路面特征測距；步驟2.1、對雙目立體攝像頭生成的深度圖進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換；步驟2.2、距離信息提取；步驟3、路面特征三維重建；步驟3.1、跟蹤階段；步驟3.2、融合階段；步驟3.3、渲染階段。上述基于雙目視覺的車輛路面特征識別及三維重建方法，有效利用了車輛前方路面的視覺信息提前對懸架進(jìn)行調(diào)整，改善了主動懸架控制的時滯性，提高懸架的控制效果。