智能機器人碰撞障礙物的檢測方法及建圖方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710819192.2 申請日 -
公開（公告）號 CN107443430B 公開（公告）日 2019-11-05
申請公布號 CN107443430B 申請公布日 2019-11-05
分類號 B25J19/02;B25J13/00 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 李永勇;賴欽偉;肖剛軍 申請（專利權）人 深圳市智慧芯圖科技有限公司
代理機構 - 代理人 -
地址 519000 廣東省珠海市橫琴新區(qū)寶華路6號105室-514
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種智能機器人碰撞障礙物的檢測方法及建圖方法，通過利用機器人現(xiàn)有的驅(qū)動輪上的里程計、機體內(nèi)的陀螺儀和處理器，來檢測并計算得出機器人的角速度變化誤差率，并通過該角速度變化誤差率判斷機器人是否打滑，然后在機器人打滑的基礎上，通過判斷驅(qū)動輪所產(chǎn)生的電流方差是否大于或等于設定值，來確定機器人是否碰撞到了障礙物。這種機器人碰撞障礙物的檢測方法和基于該方法檢測的結果進行地圖的構建，成本相對較低，且不受這些專用傳感器的質(zhì)量或結構設計等方面的影響，從而簡化了機器人的結構，降低了生產(chǎn)加工難度，提高了機器人的使用壽命和品質(zhì)。