進(jìn)料轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)械臂上下樣的視覺(jué)定位及手眼標(biāo)定方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011389157.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112589787A 公開(kāi)（公告）日 2021-04-02
申請(qǐng)公布號(hào) CN112589787A 申請(qǐng)公布日 2021-04-02
分類(lèi)號(hào) B25J19/02(2006.01)I;G06T7/80(2017.01)I;B25J18/00(2006.01)I;B25J9/10(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I 分類(lèi) 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 張彥龍;楊智宇;袁旭軍;陳悅民;孫海濤;劉大偉;貢亮 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 上海科源電子科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海申匯專(zhuān)利代理有限公司 代理人 王晶;徐俊
地址 201613上海市松江區(qū)中創(chuàng)路68號(hào)12幢3層301室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種進(jìn)料轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)械臂上下樣的視覺(jué)定位及手眼標(biāo)定方法，包括標(biāo)定過(guò)程和定位過(guò)程，并采用在機(jī)械臂末端的任意位置固連視覺(jué)標(biāo)識(shí)A，在作業(yè)對(duì)象上的任意位置固定連接視覺(jué)標(biāo)識(shí)B，該方法的步驟為：一、標(biāo)定過(guò)程：通過(guò)采樣作業(yè)對(duì)象不同旋轉(zhuǎn)角度下包含視覺(jué)標(biāo)識(shí)B的一系列圖像和相機(jī)拍攝一系列包含機(jī)械臂末端的視覺(jué)標(biāo)識(shí)A的圖像以及對(duì)應(yīng)的機(jī)械臂末端位姿圖像和數(shù)據(jù)，結(jié)合相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)，計(jì)算系統(tǒng)不變量，完成標(biāo)定過(guò)程；二、定位過(guò)程：根據(jù)所拍攝圖像以及標(biāo)定過(guò)程得到的數(shù)據(jù)，計(jì)算得到此時(shí)進(jìn)料轉(zhuǎn)盤(pán)上各上樣點(diǎn)在機(jī)械臂坐標(biāo)系下的期望末端坐標(biāo)；重復(fù)上述步驟，實(shí)時(shí)得到料轉(zhuǎn)盤(pán)上個(gè)上樣點(diǎn)在機(jī)械臂末端坐標(biāo)系下的期望末端坐標(biāo)，完成定位過(guò)程。??