三維點(diǎn)云重構(gòu)方法和裝置、服務(wù)器及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201710642160.X | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN107507277B | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-04-06 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN107507277B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-04-06 |
| 分類(lèi)號(hào) | G06T17/10(2006.01)I | 分類(lèi) | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 那日松;齊越;李楠 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 北京康邦科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京布瑞知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 孟潭 |
| 地址 | 100083北京市海淀區(qū)學(xué)院路30號(hào)科大天工大廈A座10層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種三維點(diǎn)云重構(gòu)方法和裝置、服務(wù)器及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：利用兩張圖像的特征點(diǎn)之間的匹配關(guān)系獲取本質(zhì)矩陣，通過(guò)分解本質(zhì)矩陣得到兩張圖像之間的相對(duì)旋轉(zhuǎn)矩陣和相對(duì)位移方向向量；基于相對(duì)旋轉(zhuǎn)矩陣計(jì)算全局旋轉(zhuǎn)矩陣；基于相對(duì)位移方向向量計(jì)算全局位移方向向量；以及基于兩張圖像的特征點(diǎn)之間的匹配關(guān)系、全局旋轉(zhuǎn)矩陣和全局位移方向向量，獲取目標(biāo)場(chǎng)景的三維點(diǎn)云。本發(fā)明通過(guò)分解獲取到的本質(zhì)矩陣，能夠同時(shí)得到兩張圖像之間的相對(duì)旋轉(zhuǎn)矩陣和相對(duì)位移方向向量，因此，簡(jiǎn)化了計(jì)算過(guò)程，節(jié)省了計(jì)算時(shí)間。?? |
