一種室內機器人的重定位方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610738132.3 申請日 -
公開（公告）號 CN106092104B 公開（公告）日 2019-03-15
申請公布號 CN106092104B 申請公布日 2019-03-15
分類號 G01C21/20（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 魏磊磊 申請（專利權）人 深圳微服機器人科技有限公司
代理機構 北京超凡志成知識產權代理事務所（普通合伙） 代理人 深圳微服機器人科技有限公司
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道后海大道2388號怡化金融科技大廈12層06室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種室內機器人的重定位方法及裝置，該方法包括：控制視覺傳感器采集視覺圖像數據和控制激光傳感器采集激光點云數據；根據激光點云數據判斷機器人在當前環(huán)境地圖中是否丟失；若是，則根據激光點云數據進行激光重定位、并根據視覺圖像數據進行視覺重定位，根據激光重定位結果和視覺重定位結果確定是否存在候選區(qū)域；當存在候選區(qū)域時，對機器人進行姿態(tài)優(yōu)化，確定機器人當前位置信息和當前姿態(tài)信息；當不存在候選區(qū)域時，根據激光點云數據控制機器人進行避障移動，直到確定出存在候選區(qū)域。本發(fā)明實施例采用激光傳感器和視覺傳感器相結合的方式對機器人進行重定位，提高了機器人重定位的準確性，從而準確地對機器人進行自主導航。